Плата управления роботом

Тип: собственная разработка Kobak Lab
Плата управления — это центральный узел, который связывает пользовательский контроллер, внешние модули и исполнительные механизмы робота.

Именно через неё подключаются датчики и модули экосистемы M5Stack, сервоприводы и внутренние системы робота.

На лицевой стороне платы размещены разъёмы Grove с интерфейсами GPIO, I2C и UART, разъёмы типа PLS-3 для сервоприводов, разъём M-Bus для связи с M5Stack Core2 v1.1, USB Type-C для программирования нижнего контроллера и зарядки аккумуляторов, а также кнопка выключения питания. В описании платы указано, что она содержит микроконтроллер ESP32S3, который управляет моторами, энкодерами, нижней RGB-подсветкой и сервоприводами, а также получает команды по UART от M5Stack Core2.

Что это такое

  • подключает внешние модули и датчики;
  • управляет движением робота;
  • считывает энкодеры колёс;
  • управляет сервоприводами;
  • передаёт команды между M5Stack Core2 и нижней электроникой.

За что отвечает в роботе

Основные характеристики

тип:
собственная плата управления роботом
микроконтроллер:
в описании указан ESP32S3
USB:
Type-C ×1 для программирования и зарядки
разъёмы:

GPIO (Grove) ×6

I2C (Grove) ×6

UART (Grove) ×2

Servo GPIO / PLS-3 ×6

M-Bus ×1

беспроводная связь:
Wi-Fi 2.4 ГГц
индикация:
зелёный индикатор питания, красный индикатор зарядки
кнопка:
питание
USB-чип:
CH340G
управление:

4 мотор-редукторами,

4 двухканальными энкодерами,

4 RGB-светодиодами,

6 сервоприводами

PMU:
AXP2101; встроенный измеритель тока INA3221
аккумулятор:
3.7 В, 500 мА·ч
слот microSD:
до 16 ГБ
интерфейсы:
USB Type-C, GROVE (I2C + I/O + UART), M-Bus
размеры:
54 × 54 × 16.5 мм